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工业机器人按照机械结构的分类（工业机器人按照机械结构的分类有）
发布时间：2023-05-22 05:34:59
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大家好！今天让创意岭的小编来大家介绍下关于工业机器人按照机械结构的分类的问题，以下是小编对此问题的归纳整理，让我们一起来看看吧。
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本文目录:
工业机器人都有哪些分类
工业机器人目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。一、按驱动方式分类
1、液压式
液压驱动机器人通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机器人的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电动式
电力驱动是目前机器人使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等）。目前，有些机器人已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动（DD），这既可以使机构简化，又可提高控制精度。
二、按用途分类
1、搬运机器人
这种机器人用途很广，一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人，工件堆垛机器人，注塑机配套用的机械等。
2、喷涂机器人
这种机器人多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃，一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。
3、焊接机器人
这是目前使用最多的一类机器人，它又可分为点焊和弧焊两类。点焊机器人负荷大基本介绍当提到机械人时，许多人会想到有手，有脚的人型机械.不过，这类机械人往往出现在科幻电影，娱乐场所，展览会和玩具店中，它们与工业用的机械人大不相同。
工业机械人（IndustrialRobots）简称为IR，它们大多为简单的操作设备，有时会被称为机械臂，例如：进行简单的提起或放下动作，在机器内放入或取出工件等.不过，亦有不少工业机械人可以完全用程式控制，并可进行不同类型工作，例如：寻找，运输，握取，对准，装配，检验等动作。为了明确地描述工业机械人，美国机械人协会在1979年将机械人定义为一个可用程式控制，多功能的操作器，它透过程式控制和多变化的动作设计来移动材料，工件，工具或特别设备，以完成一连串的工作。所以，虽然许多工业机械人并非有人的形态，但只要它们符合机械人的定义，便可以称为机械人。工业机械人虽然已被广泛应用在多种制造行业内，但估计在不久将来还会有数以十万计的工业机械人投入服务。现时，不少研究人员正为机械人研究如何加入视觉和感觉，令机械人可以完成更复杂的工作，而研究机械人的学问称为机械人学。
4、装配机械人
装配机器人要有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业。
5、专门用途的机器人
如医用护理机器人、航天用机器人、探海用机器人以及排险作业机器人等。
三、按操作机的位置机构形式和自由度数量分类：
机器人操作机的位置机构型式是机器人重要的外形特征，按这一类标准，机器人可分为直角坐标型，圆柱坐标型，球（极）坐标型、关节型机器人（或拟人机器人）。
操作机本身的轴数（自由度数）最能反应机器人的工作能力，也是分类的重要依据。按这一分类要求，机器人可分为4轴（自由度）、5轴（自由度）、6轴（自由度）、7轴（自由度）等机器人。
还有其它多种分类方式。
基本介绍工业设计：
工业机械人通常由六项基本元素所组成，包括：结构,臂端工具，电脑数码控制器，驱动器，量度回输系统和感应器。
工业机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。”所以对工业机器人可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。
工业机器人按结构形式分为哪几种？它们的特点是什么？适用在哪些场合。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行 机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人的结构形式有哪些种类？
机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节一起绕底座转动。这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面
2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样。机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。因此，这种机器人的工作空间形成球面的一部分，称为球面坐标机器人
3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。大臂和小臂间的关节称为肘关节，大臂和底座间的关节称为肩关节。在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可以绕底座旋转来实现。这种机器人与人的手臂非常类似，称为关节式机器人。
工业机器人的组成结构
工业机器人主要是机器人本体和机器人控制柜组成，示教器连接控制柜，控制柜发出信号给机器人本体，操作机器人本体进行运作。工业机器人按机械结构分类，可分为串联机器人和并联机器人。
串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人。
并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如蜘蛛机器人。
工业机器人的分类
工业机器人一般都是怎么分类呢？工业机器人可以按照机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类。
一 按机械结构分类
1、串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人。
2、并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如蜘蛛机器人。
二 按操作机坐标形式分类
1、圆柱坐标型机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作;
2、球坐标型机器人的臂部能回转、俯仰和伸缩;
3、多关节型机器人的臂部有多个转动关节。
4、平面关节型机器人的轴线相互平行,实现平面内定位和定向;
5、直角坐标型机器人的臂部可沿三个直角坐标移动;
三 按程序输入方式分类
1、编程输入型机器人：
编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
2、示教输入型机器人：
示教输入型的示教方法有两种：
一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
四 按运动坐标形式分类
1、关节式机器
2、圆柱坐标机器人
3、直角坐标机器人
4、并联机器人
5、 SCARA（平面关节型）机器人；
五 按驱动方式分类
1、液压驱动
2、气压驱动
3、电气驱动；
六 按应用领域来分类
主要有焊接、装配、搬运码垛、上下料、打磨喷涂、切割加工机器人等。下游应用行业主要有汽车、电子电气、橡胶塑料、冶金、食品、药品化妆品等。
以上就是关于工业机器人按照机械结构的分类相关问题的回答。希望能帮到你，如有更多相关问题，您也可以联系我们的客服进行咨询，客服也会为您讲解更多精彩的知识和内容。
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